Ubuntu20.04+noetic+ORB_SLAM2安装记录

Ubuntu20.04 安装 noetic

安装过程与ROS官网一致，网络无法连接时可以换个服务器,或使用国内镜像

安装完成后可以跑以下小乌龟的例子看一下是否ok
安装完成后需要 sudo rosdep init ,提示website may be down ,总之在浏览器中可以打开这个网址，但终端中不能访问到，复制代码，新建文件，手动放到目录/etc/ros/rosdep/sources.list.d下

1 2	sudo rosdep init rosdep update

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sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list


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# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

之后执行rosdep update
若是githubusercontent不能访问，可以将其改为github

创建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make

# 在.bashrc 中添加
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

编译usb_cam

[usb_cam下载链接] (https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam)
在ros工作空间 src目录下进行

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
cd usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..
make

编译安装ORB_SLAM2

本段教程参考自( https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12286752.html )

Pangolin

安装教程见github https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
实测最新的pangolin需求c17过新安装旧版V0.5就行

opencv

到opencv官网 https://opencv.org/releases 下载源码自行编译安装
下载后解压

cd ~/opencv
mkdir build	 # 创建工程编译所需文件夹
cd build


#注意，后面的两个点千万不能省，代表了上级目录
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

make -j10     # 多线程执行make任务
sudo make install

pkg-config --modversion opencv	#查看安装版本

Eigen

其下载和安装教程可见：(http://eigen.tuxfamily.org)。在ubuntu中，可以直接使用 sudo apt-get install libeigen3-dev进行安装

注：关于Eigen3的安装路径，如果出现程序include不到Eigen3的情况，可以参考 (https://www.cnblogs.com/newneul/p/8256803.html) 对Eigen3的位置进行调整。

安装ORB_SLAM2

# 在 /catkin_ws/src 目录下
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

把摄像头数据发布到topic

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cd ~/catkin_ws
# 若是提示没有usb_cam什么的 运行 source /devel/setup.bash 重试
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

修改ros_mono.cc

进入～/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src
打开 ros_mono.cc 把程序里面的topic改为 /usb_cam/image_raw
具体还要查看自己的rviz（即上一步打开的摄像头窗口的标题）

编译ros下的ORB_SLAM2

echo $ROS_PACKAGE_PATH
# 使用echo来检查ros package path 是否配置
# 在~/.bashrc 中添加 
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/自己的用户名/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS


#  然后进入～/catkin_ws/src/ORB_SLAM
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

启动mono

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# 在目录~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2下
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/xmcchv/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/xmcchv/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/myUsb_cam.yaml

有两个参数，第二个参数是相机参数文件，根据自己的相机参数修改。
启动后正常如图

相机标定获取参数

本段教程参考于( https://blog.csdn.net/yx868yx/article/details/115366655 )
使用棋盘格

下载ros的相机标定包

1 2	rosdep install camera_calibration rosmake camera_calibration

启动usb_cam

1 2	# 若失败 source一下 devel/setup.bash roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

启动标定程序
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rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
其中image:= 和camera:=后的内容需要根据自己电脑摄像头的话题和节点来修改，可以通过rqt_graph来查看。比如有的会是image:=/camera/image_raw camera:=/camera

标定界面出现后，按照x（左右）、y（上下）、size（前后）、skew（倾斜）等方式移动棋盘，直到x,y,size,skew的进度条都变成绿色位置．

此时可以按下CALIBRATE按钮，点击一下后，界面会卡住,此时不要做任何操作，直到运行标定程序的终端输出标定的结果
有标定结果出来后，点击标定界面的SAVE按钮，再点commit按钮，标定结果保存在/tmp/calibrationdata.tar.gz这个压缩包中，到这里彩色相机的标定就结束了
关闭标定程序,完成后Commit，在终端后会有标定结果yaml文件地址．默认一般为/home/用户名/.ros/camera_info/head_camera.yaml
修改相机名称

如图

修改/dev/video0 和 usb_cam
与其他地方保持一致